Όντα της ελληνικής μυθολογίας, από τη μέση και πάνω άνθρωποι και από τη μέση και κάτω ίπποι, που η παράδοση τοποθετούσε στα ορεινά δάση της Θεσσαλίας, στη δυτική Αρκαδία και στο ακρωτήριο Μαλέας. Οι Κένταυροι είναι ένα είδος δαιμόνων της φύσης και ιδιαίτερα των δύσβατων ορέων και των πυκνών δασών, που, γεμάτα άγρια θηρία, προκαλούσαν τον τρόμο των ανθρώπων. Σύμφωνα με το μύθο, ήταν γιοι του Κένταυρου, γιου του βασιλιά των Λαπιθών Ιξίωνα και της Νεφέλης. Περίφημη για τις αναρίθμητες παραστάσεις της στην αρχαία τέχνη είναι η κενταυρομαχία, η μάχη μεταξύ των Κενταύρων και του γειτονικού τους λαού των Λαπιθών: την αφορμή έδωσε η απόπειρα του Κένταυρου Ευρυτίωνα να απαγάγει την Ιπποδάμεια ή Δηιδάμεια, σύζυγο του βασιλιά των Λαπιθών Πειρίθου, κατά την τελετή που επακολούθησε το γάμο τους· οι υπόλοιποι προσκεκλημένοι τιμώρησαν τον Ευρυτίωνα, προκαλώντας έτσι την εκδίκηση των άλλων Κενταύρων, που άρχισαν να αρπάζουν τις γυναίκες των Λαπιθών· τελικά οι Λαπίθες κατόρθωσαν να νικήσουν τους Κενταύρους με τη βοήθεια του Θησέα. Η μάχη αυτή μεταξύ των άγριων Κενταύρων, που κυριότερο χαρακτηριστικό τους είναι η βία, και του πολιτισμένου λαού των Λαπιθών θεωρήθηκε από τους αρχαίους ότι συμβολίζει την πάλη των Ελλήνων με τους βαρβάρους και έγινε ένα από τα προσφιλέστερα θέματα της ελληνικής πλαστικής και αγγειογραφίας.
Διαφορετικός από τους άλλους Κενταύρους, από τους οποίους διακρινόταν για την ευσέβειά του και τον ήπιο χαρακτήρα του, ήταν ο σοφός και δίκαιος Χειρών, ο οποίος υπήρξε διδάσκαλος πολλών μυθικών ηρώων της αρχαιότητας.